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六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。
多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作。
机器臂的意思
机械臂结构。自由臂是机器人领域中常见的一种机械臂结构，它主要由多个节（link）和关节（joint）组成，可以在三维空间内灵活地移动和操作物品，所以mjointpj在工业机器人上是机械臂结构的意思，自由臂的关节通过电机、伺服控制器等设备来供电驱动，从而实现机械臂的运动，这些关节之间通过联轴器或者其他机械传动装置连接，将动力从一根节传递到其他的节上。
机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器人。它通常由多个活动关节组成，可以进行各种灵活的动作和操作。机械臂广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究、航空航天等领域。机械臂的结构通常包括三部分:机械臂本体、末端执行器和控制系统。机械臂主体由多个关节和连杆组成，由电机、减速器等部件提供动力，可以在三维空间进行各种灵活运动。末端执行器是机械臂的手掌部分，通常包括抓手、吸盘、吸嘴等工具，用于抓取、移动、加工和装配。控制系统包括计算机、程序控制单元、传感器等部件，负责控制机械臂的动作和动作顺序。机械臂可以代替人类做重复性、高精度、危险性的工作，提高生产效率和质量，降低工人的劳动强度和安全风险。因此，机械臂在现代工业生产中得到了广泛的应用。
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